Le origini di Castro dei Volsci, anche se le notizie storiche sul suo conto sono scarse, si perdono nella notte dei tempi. Certamente il suo territorio fu abitato sin dall'età neolitica, come si può ricavare dalle tracce di antichi insediamenti sulla sponda destra del fiume Sacco e dalla presenza delle mura megalitiche, che cingono la cima di Montenero per circa 1 km. Lo storico Michele De Mattias, in un suo accurato studio, avanza l'ipotesi che Castro sia sorta sui resti dell'Arx Carventana. La fortezza volsca avrebbe avuto la funzione di vigilare su una delle strade secondarie che univano la via Appia alla via Latina. Al tempo delle invasioni barbariche, la valle fu devastata ripetutamente e la popolazione, per mettersi in salvo, si rifugiò sulle alture. Dal 542 al 552, i Benedettini costruirono il monastero di San Nicola sul colle di Castro ed il castello di Ambrifi ai piedi del Monte Calvilli (m. 1100).
Intorno al monastero sorse l'attuale centro di Castro, che subito riprese, insieme con il nome, anche il suo vecchio ruolo di fortezza a difesa del confine dello Stato pontificio: "Castrum Castri" e/o "Castrum Sancti Petri". Nel 1165, la Rocca fu incendiata dalle truppe del Barbarossa guidate da Cristiano di Magonza. Nel 1186, il Balivo della provincia di Campagna, Lauterio da Milano, che risiedeva a Castro, affidò la Rocca all'abate Giordano di Fossanova. Nel 1410, Papa Giovanni XXII (il napoletano Cossa) vi infeudò per la prima volta i Colonna. Nel 1501, fu feudo di Rodrigo Borgia, figlio di Lucrezia; nel 1556 dei Carafa, nel 1562 tornò a Marcantonio Colonna, il condottiero della flotta papalina alla battaglia di Lepanto, il quale concesse a Castro lo Statuto. Nel 1816, il Conestabile Filippo III Colonna rinunciò alla sua giurisdizione sul feudo, che, da allora, prese il nome di Castro dei Volsci.